刘邦也颇有所感地回答道：
“朕谨记先生之言！”
张良又建议：
“太子经验不足，威望不够，所以仍须劳累陛下亲征。为培养其经验，不妨令太子为将军，统率关中兵马，以建立其威望。”
刘邦点头表示：
“先生为朕之故交，今虽抱病，但仍请在病榻上为太子之师傅，免朕担心。”
张良：“已有叔孙通为太傅，才堪胜任，请陛下放心。”
刘邦：“叔孙通虽是贤人，但一人才智有限，烦请先生辅佐，望勿推辞。”
于是令张良行太子少傅之事。
并立刻组成上郡、北地、陇西之车骑，巴蜀之材官及中尉卒三万人为皇太子直属卫队，驻军于霸上。
英布兵势强大，战略趋向下策
刘邦在出发前，一再派遣使者到相国府，请教萧何有什么事必须加强准备的。
萧何便如同陈豨事件时，捐出自己钱财，组成子弟兵以往军资。
萧何的宾客见了，赶紧警告他：
“君相这么做是会灭族的啊！”
萧何不解，惊问其故。
该宾客解释道：
“君相位于人臣至尊之相国，功劳评定又属第一，还有什么可以复加的。然而君相当年治理关中，便深得百姓信赖，已有十余年了，很多百姓尊敬君相甚于皇上，而且您又肯为百姓设想，施政上也颇注重百姓利益，皇上对您的声望，心中一定很不安。”
“这次东征，一切准备就绪，皇上却一再咨询于您，倒不是真的有什么事要商议，而是怕您乘机策动关中造反啊！”
“君相最好多买些田产，表现得自私自利些，使自己的声望受损，皇上才会对您放心的。”
萧何立刻依宾客所言为之，刘邦听到这些消息，便不再频频相询问了。
刘邦的军队，很快地到达沛郡，准备在新西和英布军对决。
宣布起义以前，英布已探知刘邦为宿疾所困，恐无法御驾亲征。
在军事会议上，英布对所属将领表示：
“皇上老矣，无力驰骋战场，这次我看他不会自己来的。他手底下的将领，真正有独立指挥能力的只有韩信和彭越，如今这两人皆已死，余不足虑矣！”
于是英布发兵攻击荆国，荆王刘贾奋战不敌，战死于富陵，部队几乎完全投降英布。
英布再向西攻打楚国，楚王刘交遣楚将率军与之大战于徐县和僮县之间，楚军分三路抵挡，准备以奇兵姿势互为犄角。
幕僚人员劝谏楚将说：
“英布素有善用兵之名，楚民对之也一向有畏惧之心。况且兵法上有云：‘诸侯在自己境内作战，更直避免分散。’如今兵分三路，若其中有一军为敌人所败，其余两军必闻风而逃，怎有可能相救。”
楚将领不听劝告，坚持依原定计划作战。
果然英布奋力击溃其中一军，其余两军自动撤退，楚军因而溃败。
连败荆楚两国后，英布便引军而西，准备攻打洛阳。
安得猛士兮守四方
由于英布军声势强大，刘邦军到达蕲西后，立刻在庸城建立坚固的防御工事。
英布军也很快进入沛郡，在蕲县和刘邦军形成对峙。淮南军大多属楚国军队改编，因此布阵和旗帜颇像项羽早年的楚军体系，刘邦看了，心里非常地不舒服。
刘邦在阵前和英布对话。
刘邦：“你干嘛要造反呢？”
英布：“我也想要当皇帝！”
刘邦大怒，下令全军出击。
英布能集结的军队数量较少，楚国和荆国投降的军队忠诚度不足，加上原先认为不可能出现的刘邦居然到了前线，对淮南军的士气打击颇大。
不过这场战争仍打得相当辛苦，最后刘邦不得不抱病亲冒矢石在前线鼓舞士气。
前后会战长达半天，双方几乎拼出了全力，直到傍晚时刻，灌婴的骑兵部队展开冲杀，刘邦特别组成的敢死队随后猛攻英布大本营。英布被迫撤退，才结束了这场会战。
但灌婴的骑兵队却锲而不舍地追逐，英布军渡过淮河往南撤走，灌婴在后面猛追，英布数度回头与战，但气势已失，每战皆不利，身边的部队逐渐离去，英布和百余骑兵急速退走江南。
英布的力量溃散，刘邦料其已无可作为、也班师回朝，只留下数支别动部队继续搜查英布的下落。
据说蕲西会战时，刘邦胸部为流矢所伤，伤势不轻，但刘邦仍忍住痛苦，跟着全军慢慢撤回关中。
班师途中，经过沛县，特别召集沛郡故人、父老弟子举行酒宴，并由沛县年轻子弟一百二十人组成歌舞，表演楚国歌舞团，为刘邦的成功大举庆祝。
酒宴气氛进入最高潮。
刘邦亲自击筑，并自为歌，慷慨高歌：
大风起兮云飞扬
威加海内兮归故乡
安得猛士兮守四方
120位舞者，共同唱和之。
刘邦乘着酒兴，起而跳舞，气氛悲壮，情绪高昂。
沛县父老子弟全部起而共舞。
刘邦深受感动，不禁伤怀落泪。
酒宴结束后，刘邦召见沛县父老，表示：
“流浪在外的人，每个人都会有怀念故乡的悲情，我虽定都于关中，但即使死了以后，我的魂魄仍乐意回到故乡的沛县来的。况且我开始便是以‘沛公’之名起义诛暴逆而有天下的啊！”
“因此我决定回馈故乡，特别恩赐沛县所有的居民永远不必缴交赋税给中央。”
沛县父老非常高兴，举办酒宴庆祝，十余日不停。
刘邦欲离去，沛县父老一再相留。刘邦笑道：
“我带来的人马很多，长期由父兄们供应粮秣，太吃力了，我也会过意不去的。”
于是他坚持离去，沛县全县县民皆杀牛献羊前来相送，光消耗掉这些东西，又多待了三天。沛县父兄向刘邦请愿：
“沛县承蒙恩复（不用赋税），但却未见恩及陛下的出生地丰县，希望陛下哀怜，比照沛县。”
刘邦表示：
“丰县是我的出生及长大的地方，我怎会忘掉他们，只是当年他们协助雍齿背叛我投向魏国的事，我也还未忘掉啊！”
沛县父老一再苦求，刘邦只好答应，丰县也比照沛县给予恩复。
敉平叛逆，全国复归安定
不久，汉之特遣支队在挑水南方搜得英布残军，便全力进击之。
英布不敢恋战，果然如薛公所言，率领残部撤回他的老巢长沙。
刘邦便派使节以重金贿赂长沙王吴臣，由他们派人引诱英布，伪称可安排他逃往越国。
英布以之为旧属，信而投靠之，但在布兹乡农民田舍住宿时，为番阳人集众击杀之。
一代猛将，却死于乱民手中。
不久，北方也传来捷报。
周勃的军队也平定了代郡、雁门、云中等地。
在代郡的当城，也搜捕到陈豨的残部，周勃乃亲率部队进击，并当场斩杀了陈豨。
平城战后，匈奴冒顿单于为和亲政策收买，便未再给韩王信和陈豨必要的支援，也使汉军在北方顺利地进行了剿平的工作。南北这两场大叛乱，的确对汉王朝产生重大的打击，但最后都得以顺利讨平，刘邦不辞劳苦，御驾亲征，应是最重要的因素。
刘邦这七年的皇帝，也的确当得相当地辛苦。荆王刘贾在英布叛乱事件中殉职，无后代，刘邦乃以二哥刘仲之子刘濞立为吴王，改荆国为吴国。
太子羽翼已成，难动矣
长期劳累，使刘邦的病情恶化，他的病可能属糖尿病，所以伤口不易愈合，反而一再感染，病情日趋严重。
刘邦判断自己的时间可能不多了，乃决心处理搁在心中已有多年的继承人事件。
身为太子少傅的张良，不得不亲自劝阻了。
但刘邦非但不听，并着手准备废立太子。
张良虽遭到严厉挫折，却一言不发地下朝离去。他似乎不想以力争去影响刘邦。
太子刘盈的最后一道防线，是太子太傅的叔孙通。他极力为太子辩护道：
“昔日，晋献公以骊姬之故，废太子申生，立奚齐，造成晋国混乱数十年，成为天下笑话。秦始皇不早定扶苏为继承人，让赵高得以有机会诈立胡亥，造成亡国，此为陛下所亲见啊！”
“今太子为人仁孝，天下皆知也，这也是陛下和吕后辛苦教出的功劳，怎能轻易的背弃呢？”
“陛下如果欲废长立少，臣愿先伏诛，以头血汗此地。”
说辞慷慨，一副要杀身成仁的模样。
刘邦只好表示：
“老先生可休息了，我只是开玩笑罢了！”
看到叔孙通欲舍命护主，群臣也颇感动，纷纷上言支持太子刘盈。
刘邦见群臣不支持赵王，只好暂时搁置此议。
朝议罢，刘邦以酒宴庆祝征伐的顺利。太子刘盈也奉命陪侍。
刘邦突然看见在太子侍从的宾客席上，有四位看来皆八十余岁的老头子，须眉皓白，衣冠甚伟，心里似有所感，乃派人趋前请教四老者姓名。
回答竟是东园公、角里先生、绮里季和夏黄公。
刘邦大惊表示：
“我曾派人寻求公等四人，您们都回避不肯见面，现在为何成为我儿子的宾客呢？”
四个回答道：
“陛下一向看不惯读书人，常谩骂之，我等义不受辱，故害怕而逃匿也。但听说太子为人仁厚，恭敬爱士，天下读书人无不延颈愿为太子效死，所以臣等才出来辅佐太子的啊！”
刘邦很郑重地表示：
“还烦请您们替我调教太子啊！”
四人向刘邦贺酒后，便先行离去，刘邦站起来以目送之。
刘邦立刻召见戚姬，指着四人道：
“我本来想废立太子，但有此四老辅佐，太子羽翼已成，不容易更动了，今后还是以吕后为主了。”
戚姬闻之泣泪不止。
刘邦也感叹地对戚姬道：
“为我跳场楚舞，我也为你唱一阙楚曲吧！”乃为歌：
鸿鹄高飞，一举千里
羽翩已就，横绝四海，当可奈何
虽有曾缴，尚安所施
戚姬当场痛哭，刘邦起而离去，结束酒宴。从此，便不再谈论废立太子之事了。
为民请愿，萧何下狱
刘邦远征英布前夕，为了让他安心，萧何曾强行贱买民地，以折损自己在关中居民心中的声望。
等到刘邦凯旋归来，很多人遮道上书，控告萧何强行以贱价收买民间田宅。
刘邦心中自然很明白，见到萧何便笑着表示：
“作相国的，必须多为百姓做点事啊！现在让你为他们争取点福利吧！”
萧何伤害人民利益，本是故意做给刘邦看的，听到刘邦这么讲，他“爱民”的老毛病立刻复发，便当廷表示：
“长安城的土地狭小，但上林的皇帝御园空地尚多，希望不要再用之养禽兽，可以把土地分发给农民耕种吧！”
刘邦听了大怒道：
“相国一定是收了商人的贿赂，想要炒购我的御苑！”
乃下令将萧何械系，并下廷尉调查有无官商勾结情事。
这举动当场把所有臣属吓坏了，但以刘邦健康情形恶化，情绪非常不稳定，也没有人敢劝止。
数日后，才有一王姓卫尉向刘邦问道：
“相国有何大罪，陛下居然如此生气，将他械系入狱？”
刘邦回答道：
“我听说李斯为秦始皇宰相时，将善政归皇帝，有恶政则宰相自己扛起来。现在相国接受商人贿赂而要我让出御苑，完全是在讨好民众，不忠于我，故械系之。”
王姓卫尉表示：
“凡事情能够便民的，便向皇帝争取，这本来也是宰相的职责啊！而且早年陛下在外和楚国争战，一直到最近陈豨、英布造反，陛下还御驾亲征。这些时日，都是由相国镇守并经营关中的，如果他真的有野心，这块土地早非陛下所有了。”
“相国对此大利不感兴趣，却会去收取商人的小利吗？而且秦国皇帝便是以听不到人民声音而亡国的啊！李斯的作风绝对不足以效法，陛下再怀疑相国，未免太缺乏考虑了吧！”
刘邦听了，立即醒悟，当日便派特使持节赦免萧何。萧何年纪已大，态度非常恭谨，入殿，跪拜谢恩。
刘邦也觉得自己不对，便笑着陪罪道：
“相国请休息吧！这一切都是我的不对。相国为百姓请求御苑的士地，我不许，因为我只是个像祭纣王一样的暴君，而相国却是贤相，我所以要系械相国，为的是要百姓明暸相国的贤名和我的过错啊！”
最后的一位叛王
萧何事件后，刘邦的健康急速恶化，已不再每天上朝视事了。
当初陈豨造反时，燕王卢绾曾发兵击其东北。
陈豨派遣使者向匈奴求救，由于刘邦和冒顿间已签定和约，卢绾也派使臣张胜到匈奴，意图阻止匈奴支持陈豨。
张胜到匈奴后，遇到故燕王臧荼之于臧衍也逃亡在匈奴。臧衍游说张胜道：
“先生所以会为燕王重用，在于你熟习胡人礼俗之故也，而燕国所以可长存者，在于诸侯数反，军事行动连绵不绝，燕国军队对中央日渐重要也。如果先生急于击败陈豨，陈豨灭亡了，接下来整肃的对象，便是燕国，先生等也迟早要成为俘虏的。”
“为先生计，应让燕国不要逼陈豨太急，只要陈豨在，燕国便有其功能，即使汉朝廷紧逼不放，燕国仍可久安矣！”
张胜觉得有理，反而劝匈奴助陈豨击燕军。
卢绾察觉此情形，本以为张胜造反，也上书请诛杀张胜三族，但等到张胜回燕京，告之以臧衍之言，卢绾也觉得有道理，便又上书朝廷，帮助张胜脱罪。
卢绾并且派人暗中使匈奴助陈豨，又派范齐为特使，协助陈豨逃亡，使北方的军事行动无法奏功。
英布叛变时，陈豨便乘机经常率将兵侵入代地。
后来陈豨为周勃斩杀，其部将透露范齐协助陈豨之事，刘邦便派人召见卢绾以查明事实，卢绾称病不敢到京城。
刘邦因卢绾乃青梅竹马友人，乃令同乡的辟阳侯审食其和御史大夫赵尧，前往燕国迎接卢绾，并调查此事。
卢绾更为害怕，乃藏匿不出，并对其亲近臣属表示：
“非刘氏而为诸侯王的，只剩下我和长沙王了。往年，韩信、彭越遭诛杀灭族，主要的关键均在吕后。如今皇上病情不轻，无法视事，政权均属吕后，吕后是有计划想诛灭异姓诸侯及大功臣的。”
于是称病不和审食其等共赴长安，甚至左右幸臣也皆逃避不见皇帝使臣。
这些怨言，也被审食其查获，乃据实向刘邦报告，刘邦更为生气。又有匈奴降者，透露张胜在匈奴为卢绾安排勾结之情报，刘邦不禁感叹道：
“果然连卢绾也造反了！”
春二月，乃废卢绾燕王职位，以皇子刘建为燕王，并令樊哙以燕国相国之职率兵攻击卢绾。
刘邦的最后遗宫
对晚年的刘邦而言，最痛苦的有两件事，一是废立太子的事情未能成功，这势必会造成戚姬和赵王如意无可避免的悲剧。以吕后晚年的性格，刘邦几乎不敢去想像这件事。其实以刘邦来讲，他已尽力了，戚姬和如意没有福分，也徒呼奈何！
另一件事便是卢绾的造反。
虽然总算能将几个头痛的诸侯王除掉，而且这一连串的叛变也没有造成国家太大的伤害。但无论如何，诸侯造反的骨牌效应，显示汉王朝建立后，刘邦在统治和指挥上是一再失败。
这方面，刘邦的确没有经验。打从年轻时代起，刘邦的老大哥地位就是松弛的组织领导者，他是以魁力和风范取胜的，至于有系统性的组织管理，他的确不懂。
即使在沛公和汉王的时代，他都无法像项羽这样地成为一个有力的领导者。
项羽的单一领导权，最后还是失败得一塌糊涂。
刘邦更不是贵族出身，他对诸侯的管理真是瞎子摸象。
但任何人都可以造反，就是卢绾绝对不可以。他是刘邦同年同月同日同乡里生的青梅竹马，如果连卢绾都造反，那么刘邦的失败就责无旁贷了。
卢绾的造反，对刘邦而言真是致命的打击。
他几乎是无奈地表示：
“卢绾果然造反了！”
以后便一言不发，对这件事表示绝对沉默。
樊哙虽是吕后派，但他对卢绾的处理，仍明显有放水之嫌。沛县派的班底，似乎都很难接受卢绾的造反。
不久，刘邦病情恶化，伤口不易愈合，糖尿病可能让刘邦并发更麻烦的急症。
这时候刘邦已经六十一岁了，长年的辛劳使他显得更苍老，虽怪英布都预测他应该走动不了的。
在和英布进行的蕲西会战中，刘邦为鼓舞士气，曾亲自到前线，致力流矢所中。而且又没有好好保养，还到沛县去蘑菇半天，回京后又有一大堆麻烦事。
终于他金疮（刀创伤）并发，可能因感染而得了破伤风，或者免疫系统方面产生了大麻烦。总之，病情恶化已到难以医治的地步。
御医的判断是很悲观了，但吕后还是到处探访良医，经人推介有一名治疗金疮颇有名气的医师，他替刘邦诊断后表示还可以治，吕后也立刻把这个好消息转告刘邦。
刘邦却骂道：
“江湖郎中，我以平民身分靠三尺宝剑而取天下，这都是天命啊！如今我天命已尽，就算扁鹊再生也没有救了！”
于是不准此医师治病，赐金五十斤，令离去。
吕后见刘邦心意已坚，也不强求，便问道：
“陛下百岁以后，萧相国年岁也已大了，他死后，谁可代为相国？”
刘邦：“可用曹参！”
昌后：“接下来呢？”
刘邦：“可用王陵，只是这个人比较憨直，可用陈平作其副手。陈平智慧够，但意志力不定，难以单独负责。周勃个性坚强，文采上则较弱，不过可用之为一股安定的力量，请命之为太尉（最高军政长官）。”
吕后再问：“接下来呢？”
刘邦笑道：“接下来的事，你也不用知道了。”
这是刘邦最后的遗言，也是他在《史记》上，留下来最诚挚、也最有远见的话。
刘邦个性豁达，有点大而化之，讲话一向喜欢夸大，年轻时，萧何便曾批评他：
“刘季固多大言，少成事。”
《史记》上记录他的大部分言行，均属于这一类渲染夸大，一副不很认真的样子。
但从这些遗言中，却可发现刘邦其实是大智若愚，他对每位部属观察得颇深入，分析上也很有道理，这或许便是韩信所称刘邦有善于将将的天才吧！
死后四天才发丧
刘邦病重时，吕后已独揽大权，并阻止任何臣属与刘邦见面。
四月中旬，刘邦去世于长乐宫，吕后不敢发丧，因此与她最信任的幕僚，也是早年便开始侍奉他的沛县故友市食其商量：
“请将和皇上原都是同事，如今北面称臣，心里常有不平。而太子继位后，年纪又太轻，支持度一定不高，可能会造成天下的不安啊！”
审食其也不知如何是好，只好召集亲吕后派的党人来互相研究。
一向较支持吕后的军团将领郦商，不久便接到刘邦去世以及吕后有意整肃诸将领的消息。
郦商立刻往见审食其，并表示：
“我知道皇上已去世，如今秘不发丧，是吕后有意诛杀忠诚度不足的诸位将领，如此天下必乱矣！”
“目前陈平和灌婴在荥阳有十万守军，樊哙和周勃在北方燕、代之地有20万远征军。他们听闻皇上去世、吕后欲诛杀诸将，必率军还朝攻打关中，诸大臣再由内部响应，诸侯们各拥地造反，汉王朝立刻将分崩离析的。”
审食其立刻将郦商的看法转告吕后，吕后才正式宣布刘邦死讯，并大赦天下，以令众将领及诸侯们放心。
卢绾原本便无造反之意，因此和数千骑一直驻营于塞下，等待刘邦病愈后，便亲自上京谢罪。
但他一接获刘邦去世、吕后专政的消息时，便死了这条心，在面向京师哭祭后，即逃亡到塞外投奔匈奴去了。
刘邦共有八个儿子，长庶子刘肥，母氏不明，是刘邦布衣时代和未有名份妻子所生，现为齐王。次子也就是嫡长子刘盈，吕后所生，继位为皇帝，谥惠帝。次嫡子刘如意，戚夫人生，现为赵王。再次为庶子刘恒，薄夫人生，现为代王，即日后的汉文帝。再次为刘恢，现为梁王，日后徙为赵王。再次为刘友，后也晋封为赵王。再次为淮南王刘长。最小为燕王刘建。
群臣以刘邦起于微细，拨乱世反之正，平定天下，功最高，而谥为汉太祖，尊号为高皇帝，世称之汉高祖。
编年史《资治通鉴》作者司马光，在对刘邦作盖棺论定的评估中表示：
